Il primo Centro di Aiuto alla Vita è sorto all’inizio  del 1977 a Firenze i concomitanza dell’approvazione della legge 194/78 ( Norme per la tutela sociale della maternità e sull’interruzione della gravidanza) e , da allora, è stato un fiorire di altri centri di aiuto su tutto il territorio nazionale.

Il CAV Ambrosiano nasce  a Milano nel 1980 dalla volontà e dall’impegno di alcuni volontari , a favore della vita nascente, contro l’aborto, al fine di rimuovere quei condizionamenti  interni ed esterni  che le donne sole e  in gravidanza  spesso percepiscono come  insormontabili.

Nel 1986 si costituisce in Associazione e con D.P.R. del 20.10 1990 viene riconosciuta la personalità guridica e l’iscrizione all’Albo Regionale del Volontariato ( n° 5 Servizio Sociale).
Il 21.11.2001 il CAV è iscritto al n.181 del registro delle  persone giuridiche  della Prefettura di Milano.

L’Associazione inoltre aderisce  al Centro Nazionale del Volontariato, al Ciessevi, al Coordinamento Nazionale delle Comunità d’Accolgienza (CNCA) a Federvita Lombardia ed è socio fondatore di Civitas e della Fondazione Ambrosiana per la Vita.
Nel 2009 ha costituito con la Cooperativa Sociale Tuttinsieme il Consorzio Solidarietà e Futuro (COSF) per la gestione dei servizi residenziali.

Da gennaio 2023 l'Associazione fa parte delle ETS (enti del terzo settore) ed è iscritta al Registro unico nazionale del Terzo settore (RUNTS) alla sezione "Organizzazioni di volontariato (ODV)" ai sensi dell'art..46 comma 1 D.lgs del 3 luglio 2017 num.117.